Dedicada a S. Pedro, a Igreja Matriz da vila de S. Pedro de Castelões, do concelho de Vale de Cambra, é um templo reconstruído, com toda a probabilidade, nos finais do século XVII, vindo a sofrer reformas posteriores - nomeadamente durante o século XIX e no século XX - que lhe alteraram profundamente o seu prospeto arquitetónico. O realce vai para os altares e para a estrutura do arco cruzeiro em talha dourada.
A simplicidade desta igreja barroca, reformada em diversas épocas, é a nota dominante.